Целта на представеното изследване е да се разработи формален, аналитично обоснован и изчислително ефективен двуйерархичен модел за автоматично управление на курса и скоростта на кораба, който да осигурява безопасно заобикаляне на препятствия, при минимално време за маневра и минимален разход на гориво. Решението на задачата е насочено към класическо разминаване с една или повече подвижни цели, което представлява критична ситуация на море и ангажира пълния човешки и технологичен ресурс на корабния мостик. За постигане на целите на дисертационния труд са използвани следните научни методи: аналитични и геометрични методи за описание на процесите на разминаване, теорията на относителното движение, оптимизационни методи, методи за аналитична апроксимация на нелинейни функции, метод на сравнителния анализ. В резултат от приложените методи и подходи са създадени формални математически модели, аналитичните зависимости и оптимизационните методи за автоматично управление на курса и скоростта на кораба при избягване на сблъсък, които осигуряват съгласувано постигане на безопасност, минимално време за маневра и минимален разход на гориво, в съответствие с изискванията на COLREG.